interior_point.hpp

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#pragma once
 
#include <functional>
#include <span>
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/SparseCore>
 
#include "sleipnir/optimization/solver/exit_status.hpp"
#include "sleipnir/optimization/solver/iteration_info.hpp"
#include "sleipnir/optimization/solver/options.hpp"
#include "sleipnir/util/symbol_exports.hpp"
 
namespace slp {
 
struct SLEIPNIR_DLLEXPORT InteriorPointMatrixCallbacks {
  std::function<double(const Eigen::VectorXd& x)> f;
 
  std::function<Eigen::SparseVector<double>(const Eigen::VectorXd& x)> g;
 
  std::function<Eigen::SparseMatrix<double>(const Eigen::VectorXd& x,
                                            const Eigen::VectorXd& y,
                                            const Eigen::VectorXd& z)>
      H;
 
  std::function<Eigen::VectorXd(const Eigen::VectorXd& x)> c_e;
 
  std::function<Eigen::SparseMatrix<double>(const Eigen::VectorXd& x)> A_e;
 
  std::function<Eigen::VectorXd(const Eigen::VectorXd& x)> c_i;
 
  std::function<Eigen::SparseMatrix<double>(const Eigen::VectorXd& x)> A_i;
};
 
SLEIPNIR_DLLEXPORT ExitStatus
interior_point(const InteriorPointMatrixCallbacks& matrix_callbacks,
               std::span<std::function<bool(const IterationInfo& info)>>
                   iteration_callbacks,
               const Options& options,
#ifdef SLEIPNIR_ENABLE_BOUND_PROJECTION
               const Eigen::ArrayX<bool>& bound_constraint_mask,
#endif
               Eigen::VectorXd& x);
 
}  // namespace slp