sqp.hpp

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#pragma once
 
#include <functional>
#include <span>
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/SparseCore>
 
#include "sleipnir/optimization/solver/exit_status.hpp"
#include "sleipnir/optimization/solver/iteration_info.hpp"
#include "sleipnir/optimization/solver/options.hpp"
#include "sleipnir/util/symbol_exports.hpp"
 
namespace slp {
 
struct SLEIPNIR_DLLEXPORT SQPMatrixCallbacks {
  std::function<double(const Eigen::VectorXd& x)> f;
 
  std::function<Eigen::SparseVector<double>(const Eigen::VectorXd& x)> g;
 
  std::function<Eigen::SparseMatrix<double>(const Eigen::VectorXd& x,
                                            const Eigen::VectorXd& y)>
      H;
 
  std::function<Eigen::VectorXd(const Eigen::VectorXd& x)> c_e;
 
  std::function<Eigen::SparseMatrix<double>(const Eigen::VectorXd& x)> A_e;
};
 
SLEIPNIR_DLLEXPORT ExitStatus
sqp(const SQPMatrixCallbacks& matrix_callbacks,
    std::span<std::function<bool(const IterationInfo& info)>>
        iteration_callbacks,
    const Options& options, Eigen::VectorXd& x);
 
}  // namespace slp